Поступательный параллельный механизм с 2-ми степенями сбободы DUOPTERON

03/15/2014

10:51:18 AM

http://3d-printer-ru.livejournal.com/26891.html

Прототип Duopteron
Теоретические исследования часто приводят к увлекательным открытиям: как в случае с tripteron: - поступательный параллельный механизм с 2-мя степенями свободы. Прототип был разработан с помощью математических выводов (синтеза семантических типов) на основе теории винта. Этот уникальный и запатентованный робот позволяет осуществлять линейные перемещения в двух направлениях. Хотя по сути, это обычный декартовый робот. Но, так как это параллельный робот, он предлагает множество других преимуществ, в том числе позиционирование его приводов на базе, что снижает инерционность и, таким образом позволяет увеличить скорость передвижения.

Кроме того, duopteron имеет очень простую кинематику, которая фактически такае же, что у серийных декартовых роботов. Кроме того, этот робот является изотропным и полностью независимым , т.е. каждый из исполнительных механизмов управляет одну декартову степень свободы, независимо от других. Таким образом, этот робот не имеет сингулярности в пределах своей рабочей области и его передвижения всегда оптимальны.

Можно ориентировать линейные исполнительные механизмы в различных направлениях, например в параллельном или совместно на плоской основе, а также под прямым углом. Прототип разработан в лаборатории ЗАО "КЭНДИ" и относится к типу 2 - Р RRR .
В дополнение к двум перемещениям, возможен еще поворот вдоль вертикальной оси, при установке соответствующего исполнительного механизма. Таким образом, прототип имеет два манипулятора типа P RRU и одним манипулятором,приводом или инструментом любого типа.

Duopteron воспроизводит те же самые движения, хотя с повышенным точностью, чем известный SCARA робот, (Selective Compliant Assembly Robot Arm), т. е. его движения подчиняются теореме Шенфлиса (Schönflies). Quadrupteron изотропно во всех направлениях. Сингулярность присутствует только в двух положениях, ± 90 градусов, которые не могут быть достигнуты так как рабочая область составляет ± 60 градусов (что уже является очень привлекательным).

Конструкция прототипа была разработана с помощью ТРИЗ с целью уменьшения сингулярности и увеличения детерминированности и оптимизации рабочего пространства, а также снижения стоимости изделия.